Oorsprong, werden de technieken van jiu-jitsu ontwikkeld om een tegenstander te doden. Tegenwoordig, is het een sport van zelfverdediging geworden die enkel methodes geeft  in geval van aanval. Jiu-Jitsu-Do wil de "manier van de flexibele technieken" zeggen. Een aanvaller wordt geneutraliseerd door het gebruik van zijn kracht en zijn agressie tegen zichzelf op een flexibele manier,. De "manier" is een filosofie, een houding die men verwerft door de training. In feite, gaat het niet om de tegenstander maar om zichzelf te overwinnen. Men moet noodzakelijk leren kalm te blijven en zijn eigen agressiviteit te controleren om het even welke situatie.

De oorsprong van jiu-jitsu situeert zich na 16de eeuw, als het resultaat van systematische onderzoeken. De oudste bronnen verwezen naar een arts-filosoof, Akiyama Shirobei, die dichtbij Nagasaki leefde. Een reis in China leerde hem het bestaan van Wou-Chou, een systeem van gevecht waarvan de bewegingen werden gebruikt om het menselijke lichaam op een harmonieuze manier te ontwikkelen. Akiyama combineerde deze technieken met bestaande Japanse methodes. Jammer genoeg, kon zijn systeem niet tegen een sterkere tegenstander worden toegepast.

Tijdens een meditatie in de winter, merkte hij dat een wilgentak die gebogen was onder het gewicht van sneeuw,  zijn oorspronkelijk stand zonder het breken nam toen de sneeuw  verdween. Op basis van deze natuurlijke en flexibele defensie van de deze breekbare boom ontwik-kelde hij een hele reeks bewegingen. Zijn leerlingen verspreidden zijn leer zoals yoshin-Ryu of "School van de geest der Wilg".
 

De basiskennis van het gebruik van de flexibiliteit werd aangevuld door de kennis van de zwakke en essentiële punten van het menselijke lichaam, van de sleutels op armen en benen, immobilisatie- en wurgtechieken. Honderden technieken werden ontwikkeld in Japan in de zeventiende en de  achttiende eeuw.

Het boeddhisme van Zen heeft veel invloed op jiu-jitsu gehad. De fusie van een krijgskunst met een godsdienst, die op het principe van de  geweldloosheid gebaseerd is, lijkt eerder ongelooflijk. Maar heeft gevolg gegeven in het idee, dat een gevecht geen gevecht met zijn tegenstander maar met zichzelf is, om de volledige controle van zichzelf te bereiken.